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李万里,陈明剑,李俊毅,陈刚,马智刚 等 著
店铺: 华裕京通图书专营店 出版社: 中国地质大学出版社 ISBN:9787562539414 商品编码:29772320354 包装:平装 出版时间:2016-11-01
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图书介绍
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李万里,陈明剑,李俊毅,陈刚,马智刚 等 著
店铺: 华裕京通图书专营店 出版社: 中国地质大学出版社 ISBN:9787562539414 商品编码:29772320354 包装:平装 出版时间:2016-11-01
图书基本信息 | |||
图书名称 | 惯性/多普勒组合导航回溯算法研究 | 作者 | 李万里,陈明剑,李俊毅,陈刚,马智刚 等 |
定价 | 36.00元 | 出版社 | 中国地质大学出版社 |
ISBN | 9787562539414 | 出版日期 | 2016-11-01 |
字数 | 页码 | 96 | |
版次 | 1 | 装帧 | 平装 |
内容简介 |
惯性/多普勒组合导航是实现水下自主导航的主要方式。由于仅有载体系下的多普勒速度观测,水下导航信息源少、环境复杂,因此如何实现高精度自主导航仍然面临挑战。作者在总结多年科学研究成果的基础上,提出了一套基于回溯的多普勒测速误差标定、快速动基座对准及组合导航的理论和方法,并对此进行了实验验证。 《惯性/多普勒组合导航回溯算法研究》可作为从事水下导航、惯性导航、组合导航的工程技术人员的参考用书,也可作为高等院校相关专业研究生的参考教材。 |
作者简介 |
精彩内容敬请期待 |
目录 |
1 绪论 1.1 水下导航的重要意义 1.2 外相关技术研究进展 1.2.1 水下航行器及水下导航技术发展现状 1.2.2 惯性/多普勒组合导航发展现状 1.3 惯性/多普勒组合导航中的主要问题 1.3.1 多普勒的测速误差标定 1.3.2 水下航行器的快速动基座对准 1.3.3 基于回溯的组合导航与参数估计 1.4 本书的研究内容、组织结构和主要贡献 1.4.1 本书的研究内容和组织结构 1.4.2 本书的主要贡献和创新点 2 基于回溯的惯性/多普勒测速误差标定 2.1 多普勒测速误差 2.1.1 坐标系定义 2.1.2 多普勒测速误差模型 2.1.3 基于小二乘的多普勒测速误差标定 2.2 GNSS辅助下的标定方法 2.2.1 标定原理 2.2.2 基于卡尔曼滤波的标定方法 2.3 地标辅助下的多普勒测速误差标定 2.3.1 INS/DVL组合导航 2.3.2 标定方法 2.3.3 基于回溯的标定改进方案 2.4 实验验证 2.4.1 主要实验设备 2.4.2 GNSS辅助下的标定实验 2.4.3 地标辅助标定实验 2.5 本章小结 3 基于回溯的优化对准算法 3.1 优化对准方法问题描述 3.1.1 惯性系对准 3.1.2 方向余弦矩阵的分解 3.1.3 优化对准模型 3.1.4 Wahba问题 3.2 回溯优化对准 3.2.1 优化对准采样策略 3.2.2 回溯方法 3.2.3 优化对准方法精度分析 3.3 实验验证 3.3.1 对准结果 3.3.2 与其他对准方法的比较 3.4 本章小结 4 基于回溯的卡尔曼滤波对准算法 4.1 多普勒辅助下的初始对准可观测度分析 4.1.1 可观测性分析 4.1.2 可观测度分析 4.1.3 多普勒辅助与GPS辅助进行初始对准的可观测度比较 4.2 回溯结构 4.3 惯性系精对准模型 4.3.1 系统方程 4.3.2 观测方程 4.4 回溯对准算法 4.5 实验验证 4.5.1 静基座对准实验 4.5.2 动基座对准实验 4.5.3 对准算法性能分析 4.6 本章小结 5 基于回溯的对准算法与大失准角非线性滤波对准算法的比较研究 5.1 大失准角对准模型 5.1.1 DVL辅助的大失准角对准 5.1.2 系统方程 5.1.3 量测方程 5.2 UKF滤波技术 5.3 实验比较 5.3.1 大失准角对准 5.3.2 对准快速性比较 5.3.3 对准精度比较 5.3.4 对准鲁棒性比较 5.4 本章小结 6 回溯组合导航与参数估计算法研究 6.1 组合导航模型 6.1.1 系统方程 6.1.2 测量模型 6.2 回溯组合导航 6.2.1 回溯结构 6.2.2 算法实现 6.3 实验验证 6.3.1 实验条件 6.3.2 可观测性及可观测度分析 6.3.3 组合导航实验 6.4 本章小结 参考文献 |
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序言 |
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