包邮 应用机器人学 运动学 动力学与控制技术 原书2版 机械电子电气工程电子工程自动控制-so88
包邮 应用机器人学 运动学 动力学与控制技术 原书2版 机械电子电气工程电子工程自动控制 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2022
图书介绍
☆☆☆☆☆
||
店铺: 兰兴达图书专营店 出版社: 机械工业 ISBN:9787111577881 商品编码:26215335702
图书作者:[澳大利亚]雷扎N. 贾扎尔(RezaN.Jazar)
市场价:198.00
ISBN号:9787111577881
版次:1-1
出版日期:2018-01
页数:586
字数:919
出版社:机械工业出版社
本书由澳大利亚墨尔本*家理工大学的RezaN.Jazar所著,是原书的2版。全书分为运动学、动力学和控制技术3个部分,共15章,主要内容包括:概述、旋转*动学、定向运动学、运动运动学、正向运动学、逆向运动学、角速度、速度运动学、运动学中的数值法、加速度运动学、运动动力学、机器人动力学、路径规划、时间优控制、控制技术。本书可作为机械电子工程、电气工程、电子工程、自动控制等专业的高年级本科生、工程硕士生或博士生以及理工科大学教师的教学参考书,也可供从事机器人和自动化设备或生产线等应用开发工作的研发人员或相关工程技术人员学习和参考。
译者序
原书2版前言
原书*1版前言
*1章 概述 1
1.1 发展历史 1
1.2 机器人元器件 2
1.2.1 连杆 2
1.2.2 关节 3
1.2.3 机械手 4
1.2.4 机械手腕 4
1.2.5 末端执行器 4
1.2.6 驱动器 5
1.2.7 传感器 5
1.2.8 控制器 5
1.3 机器人的分类 5
1.3.1 几何结构 5
1.3.2 工作空间 7
1.3.3 驱动 8
1.3.4 控制 9
1.3.5 应用 9
1.4 机器人运动学、动力学、控制概述 9
1.4.1 三元组 10
1.4.2 单位矢量 11
1.4.3 参考坐标系和坐标系统 11
1.4.4 矢量函数 13
1.5 机器人动力学问题 14
1.6 主题预览 14
1.7 机器人———多学科交叉的机器 15
1.8 本章小结 15
习题 16
Ⅰ部分 机器人运动学
2章 旋*运动学 21
2.1 绕全局直角坐标轴旋转 21
2.2 绕全局直角坐标轴连续旋转 27
2.3 全局翻滚角、俯仰角、偏航角 30
2.4 绕局部直角坐标轴旋转 31
2.5 绕局部直角坐标轴连续旋转 34
2.6 欧拉角 35
2.7 局部翻滚角、俯仰角、偏航角 43
2.8 局部轴对全局轴旋转 44
2.9 一般变换 46
2.10 主动变换和被动变换 51
2.11 本章小结 53
习题 54
3章 定向运动学 62
3.1 轴角旋转 62
3.2 欧拉参数 70
3.3 欧拉参数的确定 75
3.4 四元数 77
3.5 自旋张量与旋转张量 80
3.6 表述旋转过程中的问题 82
3.6.1 旋转矩阵 83
3.6.2 角轴 84
3.6.3 欧拉角 84
3.6.4 四元数 85
3.6.5 欧拉参数 87
3.7 旋转的合成与分解 88
3.8 本章小结 92
习题 93
4章 运动的运动学 100
4.1 刚体运动 100
4.2 齐次变换 103
4.3 逆齐次变换 109
4.4 复合齐次逆变换 114
4.5 螺旋坐标 121
4.6 逆螺旋运动 134
4.7 复合螺旋变换 136
4.8 普吕克(Plücker)坐标 139
4.9 线几何和面几何 144
4.9.1 矢量矩 144
4.9.2 角度和距离 145
4.9.3 平面和线 145
4.10 螺旋坐标和普吕克坐标 148
4.11 本章小结 149
习题 150
5章 正向运动学 158
5.1 D-H注释 158
5.2 相邻两坐标系间的变换 164
5.3 机器人正向位置运动学 177
5.4 球形手腕 186
5.5 组装运动学 194
5.6 螺旋坐标变换 203
5.7 非D-H法 207
5.8 本章小结 212
习题 212
6章 逆向运动学 222
6.1 解耦技术 222
6.2 逆变换技术 234
6.3 迭代技术 246
6.4 逆向运动技术比较 249
6.4.1 解的存在性和weiyi性 249
6.4.2 逆向运动技术 250
6.5 奇异配置 250
6.6 本章小结 252
习题 252
7章 角速度 260
7.1 角速度矢量及其矩阵 260
7.2 时间导数和坐标系 269
7.3 刚体速度 276
7.4 速度变换矩阵 280
7.5 齐次变换矩阵的导数 286
7.6 本章小结 292
习题 292
8章 速度运动学 298
8.1 刚性连杆速度 298
8.2 正向速度运动学 302
8.3 雅可比生成矢量 310
8.4 逆向速度运动学 320
8.5 本章小结 326
习题 326
9章 运动学中的数值法 333
9.1 线性代数方程 333
9.2 矩阵求逆 343
9.3 非线性代数方程 348
9.4 连杆变换矩阵中的雅可比矩阵 353
9.5 本章小结 360
习题 360
Ⅱ部分 机器人动力学
Ⅲ部分 机器人控制
包邮 应用机器人学 运动学 动力学与控制技术 原书2版 机械电子电气工程电子工程自动控制 电子书 下载 mobi epub pdf txt
电子书下载地址:
相关电子书推荐:
- 文件名
- 满58包邮 走进中国科学院博物馆 听化石的故事 9787110097946 王原 葛旭
- 经典碑帖笔法临析大全:北齐 泰山经石峪金刚经
- 致命伴侣——在细菌的世界里求生
- 风雨沧桑九百年图说西安碑林 碑石中唐-民国(珍藏版)
- BF-生活中的统计学-李倩星 清华大学出版社 9787302482697
- 书法五体字典
- 可操作的地震预测预报
- 古小伟电眼彩妆书
- 揭开古文明未解之谜 科普读物 书籍
- 高校书法专业碑帖精选系列:王羲之十七帖
- 一口气读懂常识丛书:一口气读懂化学常识 《一口气读懂化学常识》编写组
- 古代经典碑帖善本:苏轼黄州寒食诗帖·赤壁赋
- BF-科学发现纵横谈-王梓坤 湖北科学技术出版社 9787535256171
- 中国书法标准大字典:篆书
- 羚牛的故事(绿野寻踪) 9787503888939 雍严格,孙晋强;蒲春举 摄影-RT